协作式机器人是在1996年由伊利诺州西北大学的教授J. Edward Colgate和Michael Peshkin所发明的。有一份1997年的美国专利描述协作式机器人是“人类和电脑控制的通用机器人之间的直接物理互动的设备及方法。” [1] 

1994年时通用汽车机器人中心的通用汽车计划，以及1995年通用汽车基金会的研究资助计划，目的都是想找让机器人（或类似的设备）有足够安全性，可以和人类协同工作的方式，其结果就是协作式机器人。第一个协作式机器人确保人体安全的方式是它没有原动力，其原动力是靠工作人员提供。第一个协作式机器人是用转动酬载的方式和工作人员协同作业，来用电脑控制运动。后来的协作式机器人也只提供少量的原动力。

通用汽车用“智能协助装置”（Intelligent Assist Device，IAD）一词来代替协作式机器人，特别是在物料搬运以及汽车组装作业中会使用此一词语。 2002年时提出了智能协助装置安全性标准的草稿。 2016年时发行了更版的安全性标准。 [2] 

Cobotics也在2012年发表了许多型号的协作式机器人。

丹麦公司Universal Robots在2008年发表他们的第一个协作式机器人系列UR5。2012年发表UR10协作式机器人，2015年则发表了桌上型的协作式机器人UR3。KUKA的协作式机器人LBR iiwa是和德国航空太空中心长期合作的结果，美国公司Rethink Robotics则是在2012年提出其工业协作式机器人Baxter。

FANUC在2015年提出他们的第一款协作式机器人，FANUC CR-35iA酬载有35公斤，后续也有较小型的协作式机器人，例如FANUC CR-4iA, CR-7iA及CR-7/L长机械手臂版本。

Cobots有许多不同的角色，包括在办公室环境下可以和人类一起工作的自动化机器人，到已经没有防护罩的工业机器人，可以在有人类出现时依照EN ISO 10218 or RSA BSR/T15.1的要求进行反应及互动。