机器人自由悬挂关节的制作方法

【技术领域】

[0001 ]本实用新型涉及一种用于箱包切边钻孔设备的机器人自由悬挂关节。

【背景技术】

[0002]对于塑料箱体的箱包，其箱体是一体成型出来的箱包塑胶壳，刚加工出来的箱包塑胶壳的四周边缘存在边料，需要先切除箱包塑胶壳四周边缘的边料，再进行钻孔，才能在箱包塑胶壳上安装各种配件。

[0003]现有的箱包切边钻孔设备的钻头需要上下移动、左右移动以及旋转，需要通过多个电机控制不同方向的移动和旋转，其对于布线具有很高的要求，电机之间线束容易在旋转或移动的过程中发生缠绕现象，使得设备出现问题。

【实用新型内容】

[0004]为了解决以上的不足，本实用新型提供了一种机器人自由悬挂关节。

[0005]本实用新型提供:一种机器人自由悬挂关节，其包括双摇臂机构以及钻孔切边组件，所述钻孔切边组件安装于双摇臂机构底部，所述双摇臂机构包括第四轴旋转传动机构、摇臂和第五轴旋转传动机构，所述第四轴旋转传动机构安装在安装支架上，并连接摇臂的上端，用于驱动摇臂在水平面内旋转而调节钻孔切边组件的朝向，所述第五轴旋转传动机构安装在摇臂的下端，并与外壳连接，用于驱动外壳在纵向平面旋转而调节钻孔切边组件的倾斜度，所述第四轴旋转传动机构包括A轴电机、第一传动机构以及第一减速机，所述第一减速机与摇臂上端连接，所述第五轴旋转传动机构包括B轴电机、第二传动机构以及第二减速机，所述第二减速机与外壳连接，所述第一减速机中心开孔，并套设用于放置电线的第一电滑环，所述第二减速机中心开孔，并套设用于放置电线第二电滑环。

[0006]所述摇臂具有一横臂和一竖臂，两者构成L型，所述B轴电机安装与横臂处，所述第二减速机放置于竖臂内，所述钻孔切边组件安装在竖臂底部的侧面。

[0007]所述第一传动机构包括第一主传动轮、第一皮带以及第一从传动轮，所述第一主传动轮与A轴电机联动配合，所述第一从传动轮与第一减速机联动配合。

[0008]所述第二传动机构包括第二主传动轮、第二皮带以及第二从传动轮，所述第二主传动轮与B轴电机联动配合，所述第二从传动轮与第二减速机联动配合。

[0009]所述外壳包括与第二减速机联动连接的固定座以及可拆卸安装的锁盖，两者之间形成安装通孔，所述安装通孔内放置钻孔切边组件。

[0010]本实用新型利用电滑环套设在减速器中心的通孔内，并将整个设备的电线均通过电滑环固定，即将电线穿过电滑环后与其他电机连接，使得机器人自由悬挂关节在周向旋转或纵向旋转时，不会造成电线缠绕，而且能够实现机器人自由悬挂关节旋转角度的最大化，能够自由旋转而不会产生电线缠绕的问题。

【附图说明】

[0011 ]图I为箱包切边钻孔设备的结构示意图。

[0012]图2为本实用新型的结构示意图I。

[0013]图3为本实用新型的结构示意图2。

【具体实施方式】

[0014]下面结合附图对本实用新型实施例作进一步说明：

[0015]如图1、图2和图3所示，本实用新型公开了一种机器人自由悬挂关节，其装设在设备的龙门架I上，且可以沿龙门架I左右上下滑移，机器人自由悬挂关节包括双摇臂机构以及钻孔切边组件6，所述钻孔切边组件6安装于双摇臂机构底部，所述双摇臂机构包括第四轴旋转传动机构、摇臂和第五轴旋转传动机构，所述第四轴旋转传动机构安装在安装支架4上，并连接摇臂的上端，用于驱动摇臂在水平面内旋转到任意角度而调节钻孔切边组件的朝向，所述第五轴旋转传动机构安装在摇臂的下端，并与外壳连接，用于驱动外壳在纵向平面旋转到任意角度而调节钻孔切边组件的倾斜角度，水平面垂直于纵向平面。

[0016]具体的，所述摇臂具有一横臂5和一竖臂7，两者构成L型，所述第四轴旋转传动机构包括A轴电机3、第一传动机构以及第一减速机14，所述第一减速机14与摇臂上端连接，所述第五轴旋转传动机构包括B轴电机15、第二传动机构以及第二减速机8，所述第二减速机8与外壳连接，所述B轴电机15安装与横臂5处，所述第二减速机8放置于竖臂7内，所述钻孔切边组件安装在竖臂7底部的侧面。

[0017]所述第一传动机构包括第一主传动轮13、第一皮带以及第一从传动轮12，所述第一主传动轮13与A轴电机3联动配合，所述第一从传动轮12与第一减速机14联动配合。A轴电机3连着第一主传动轮13，通过第一皮带带动第一从动轮12旋转，而第一从动轮12通过第一减速机14与摇臂联动配合，带动摇臂在水平面内旋转，改变钻孔切边组件的朝向。

[0018]所述第二传动机构包括第二主传动轮11、第二皮带以及第二从传动轮10，所述第二主传动轮11与B轴电机15联动配合，所述第二从传动轮10与第二减速机8联动配合。即B轴电机15与第二主传动轮11连接，通过第二皮带带动第二从动轮10旋转，而第二从动轮10则与第二减速机8联动配合，即带动外壳在纵向平面内旋转，改变钻孔切边组件的倾斜度。

[0019]采用摇臂加外壳的设计，其结构紧凑，运行稳定，能够驱动钻孔切边组件或这铣刀移动到任意方向和任意角度，能够在箱包塑胶壳的任意位置加工任意角度的孔。

[0020]然后所述第一减速机14中心开孔，并套设用于放置电线的第一电滑环2，所述第二减速机8中心开孔，并套设用于放置电线第二电滑环9。电线先穿过第一电滑环2后与B轴电机15连接，而后在通过第二电滑环9与钻孔切边组件连接，可以有效的避免电机旋转时可能导致电线缠绕的问题。

[0021]所述外壳包括与第二减速机联动连接的固定座16以及可拆卸安装的锁盖17，两者之间形成安装通孔，所述安装通孔内放置钻孔切边组件。采用可拆卸式结构，能够直接将钻孔切边组件更换成铣刀，实现一机多用。

[0022]实施例不应视为对本实用新型的限制，但任何基于本实用新型的精神所作的改进，都应在本实用新型的保护范围之内。

【主权项】

1.一种机器人自由悬挂关节，其包括双摇臂机构以及钻孔切边组件，所述钻孔切边组件安装于双摇臂机构底部，所述双摇臂机构包括第四轴旋转传动机构、摇臂和第五轴旋转传动机构，所述第四轴旋转传动机构安装在安装支架上，并连接摇臂的上端，用于驱动摇臂在水平面内旋转而调节钻孔切边组件的朝向，所述第五轴旋转传动机构安装在摇臂的下端，并与外壳连接，用于驱动外壳在纵向平面旋转而调节钻孔切边组件的倾斜度，其特征在于:所述第四轴旋转传动机构包括A轴电机、第一传动机构以及第一减速机，所述第一减速机与摇臂上端连接，所述第五轴旋转传动机构包括B轴电机、第二传动机构以及第二减速机，所述第二减速机与外壳连接，所述第一减速机中心开孔，并套设用于放置电线的第一电滑环，所述第二减速机中心开孔，并套设用于放置电线第二电滑环。2.根据权利要求I所述的机器人自由悬挂关节，其特征在于:所述摇臂具有一横臂和一竖臂，两者构成L型，所述B轴电机安装与横臂处，所述第二减速机放置于竖臂内，所述钻孔切边组件安装在竖臂底部的侧面。3.根据权利要求I所述的机器人自由悬挂关节，其特征在于:所述第一传动机构包括第一主传动轮、第一皮带以及第一从传动轮，所述第一主传动轮与A轴电机联动配合，所述第一从传动轮与第一减速机联动配合。4.根据权利要求I所述的机器人自由悬挂关节，其特征在于:所述第二传动机构包括第二主传动轮、第二皮带以及第二从传动轮，所述第二主传动轮与B轴电机联动配合，所述第二从传动轮与第二减速机联动配合。5.根据权利要求I所述的机器人自由悬挂关节，其特征在于:所述外壳包括与第二减速机联动连接的固定座以及可拆卸安装的锁盖，两者之间形成安装通孔，所述安装通孔内放置钻孔切边组件。

【专利摘要】本实用新型提供一种机器人自由悬挂关节，其包括双摇臂机构以及钻孔切边组件，钻孔切边组件安装于双摇臂机构底部，双摇臂机构包括第四轴旋转传动机构、摇臂和第五轴旋转传动机构，第四轴旋转传动机构包括A轴电机、第一传动机构以及第一减速机，所述第一减速机与摇臂上端连接，所述第五轴旋转传动机构包括B轴电机、第二传动机构以及第二减速机，所述第二减速机与外壳连接，所述第一减速机中心开孔，并套设用于放置电线的第一电滑环，所述第二减速机中心开孔，并套设用于放置电线第二电滑环，利用电滑环套设在减速器中心的通孔内，使得机器人自由悬挂关节在周向旋转或纵向旋转时，不会造成电线缠绕。